自分の分身のように動かせるトヨタのヒト型ロボット「T-HR3」



(写真はトヨタ自動車から)
 
トヨタ自動車(以下、トヨタ)は、第3世代のヒューマノイドロボットT-HR3を公表しました。
 
トルク(力)を制御するトルクサーボモジュールと、全身を自在に操るマスター操縦システムなどにより、操縦者はT-HR3にかかる外からの力を感じながら、操縦者と同じ動きをT-HR3にさせることができます。


 
トヨタが過去に発表した第1、第2世代の楽器を演奏するヒューマノイドロボットは、指の動きなどプログラミングに基づく位置制御の正確さを追求してきました。今回のT-HR3は、家庭や医療機関など様々な場面で人に寄り添い、生活を安全にサポートするパートナーロボットを目指し、やさしく、しなやかな動きが可能なロボットです。将来は、家庭や医療機関だけでなく、災害地、建設作業、宇宙などで活躍するロボットへの応用を視野に入れているそうです。
 
T-HR3のコア技術であるトルクサーボモジュールは、トルクセンサー、モーターや減速機などから構成され、トヨタが多摩川精機株式会社および日本電産コパル電子株式会社と共同で開発を進めてきました。トルクサーボモジュールは、内蔵された高感度トルクセンサーによりトルクを感知し、意図したトルクを出力できるよう、モーターを制御するものです。これにより、ロボットの関節を柔軟に制御することでしなやかな動きを実現するとともに、ロボットが外から受ける力を操縦者に伝えることができます。このトルクサーボモジュールは、T-HR3の関節29か所とマスター操縦システムの16か所に配置されています。
 
また、このトルクサーボモジュールとマスターアーム、マスターフット、ヘッドマウントディスプレイから構成されるマスター操縦システムにより、ロボットの全身を直感的に操ることが可能となりました。操縦者は、ロボットに搭載されたステレオカメラに映し出される立体映像を、ヘッドマウントディスプレイを通じてリアルタイムで確認しながら、マスターアームやマスターフットを通じて、あたかも操縦者の分身であるかのような感覚で、離れた場所からT-HR3を操縦することができます。

さらに、トルクサーボモジュールにより、周囲の人や物などに接触してもバランスを維持できる全身協調バランス制御を実現しているほか、機器同士や操縦者との接触を回避し、操縦者が安全に操作できる自己干渉回避機能も搭載しています。
 
出典:トヨタ自動車